ABB XV371A

系统存储器用来存放由PLC生产厂家编写的系统程序，并固化在ROM内，用户不能更改。它使PLC具有基本的功能，能够完成PLC设计者规定的各项工作。系统程序质量的好坏很大程度上决定了PLC的性能。

控制系统：有电气控制和射流控制两种，一般常见的为电气控制。
它是机械手的重要组成部分，它支配着机械手按规定的程序运动
并记忆人们给与机械手的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间）
同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。

位置检测装置：控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较
然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的进度达到设定位置。

HONEYWELL TVMUSX-888800-441-22-2-030-RUS20S-000
ROSEMOUNT 8712EMR1A1N5M4 
ALLEN BRADLEY 1336S-B030-AN-EN3-L5E 
ALLEN BRADLEY 1756-L1M1
NITTA PCF2210R 
LINCOLN 86810 
REXROTH MKD041B-144-KG0-KN R911260464
SQUARE D 8010 SFI-610 
GE FANUC IC697ALG230G 
SCHNEIDER ELECTRIC TSXCAY33 
G&L MOTION CONTROL 401-30250-20 
ALLEN BRADLEY 1336T-B050-AA-GT1EN 
SIEMENS 6ES7516-3FN01-0AB0
IAI ISA-LXM-A-200-10-700-T2-S-AQ
ALLEN BRADLEY 20BD065A0AYNANA0