GE IC220STR001

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PLC是专为工业自动控制而开发的装置，通常PLC采用面向控制过程，面向问题的“自然语言”编程。
不同厂家的产品采用的编程语言不同，这些编程语言有梯形图、语句表、控制系统流程图等。
为了增强PLC的各种运算功能，有的PLC还配有BASIC语言，并正在探索用其他高级语言来编程。
日本的FANUC公司、立石公司、三菱公司、富士公司等所生产的PLC产品，都采用梯形图编程。
  在用编程器向PLC输入程序时，一般简易编程器都采用编码表输入，大型编程器也可用梯形图直接输入。
在众多的PLC产品中，由于制造厂家不同，其指令系统的表示方法和语句表中的助记符也不尽相同，但原理是完全相同的。
我们以FANUC-PMC-L为例，对适用于数控机床控制的PLC指令作一介绍。
在FANUC系列的PLC中，规格型号不同时，只是功能指令的数目有所不同，
如北京机床研究所与FANUC公司合作开发的FANUC-BESK PLC-B功能指令23条，除此以外，指令系统是完全一样的。
 在FANUC-PMC-L中有两种指令：基本指令和功能指令。
 当设计顺序程序时，使用较多的是基本指令，基本指令共12条。
 功能指令便于机床特殊运行控制的编程，功能指令有35条。
 在基本指令和功能指令执行中，用一个堆栈寄存器暂存逻辑操作的中间结果，堆栈寄存器有9位，按先进后出、后进先出的原理工作。
当前操作结果压入时，堆栈各原状态全部左移一位；相反地取出操作时堆栈全部右移一位，最后压入的信号首先恢复读出。
（1）控制系统：有电气控制和射流控制两种，一般常见的为电气控制。
它是机械手的重要组成部分，它支配着机械手按规定的程序运动
并记忆人们给与机械手的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间）
同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
（2）位置检测装置：控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较
然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的进度达到设定位置。
  输入/输出模块是可编程控制器PLC与工业生产设备或工业生产过程连接的借口。
现场的输入信号，如按钮开关，行程开关、限位开关以及传感输出的开关量或模拟量（压力、流量、温度、电压、电流）等，都要通过输入模块送到PLC。
由于这些信号电平各式各样，而可编程控制器CPU所处理的信息只能是标准电平，所以输入模块还需将这些信号转换成PLC能够接受和处理的数字信号。
输入模块的作用是接收*处理器处理过的数字信号，并把它转换成现场执行部件所能接收的控制信号，以驱动如电磁阀、灯光显示、电机等执行机构。

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